该模式最早由美国建筑师彼得·卡尔索普提出，他认为城市高密度增长应当以公共交通为导向进行规划发展。换言之，就是以城市轨道交通为核心，高密度开发距核心半径距离 1000 米的区域，将核心区域开发建设成为多功能社区，使其可以满足居民居住、工作、休闲娱乐等多项需求。

　　次年，解放军陆军装备部主办了一场“跨越险阻2016”地面无人系统挑战赛，其中就有一台名为“奔跑号”的国产山地四足仿生机器人发挥出色，获得了50米竞速和综合越野第一名。

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